Книга
Содержание
Вернуться в библиотеку
Механика миниатюрных роботов
Закрыть (Esc)
Механика миниатюрных роботов
Градецкий В.Г.
Князьков М.М.
Фомин Л.Ф.
Чащухин В.Г.
Титульный лист
Введение
Глава 1. Особенности построения миниатюрных роботов
1.1. Микророботы, микромашины и современные технологии
1.2. Применение микросистемной техники и микроэлектромеханические системы
1.3. Миниатюрные роботы, перемещающиеся по поверхности
1.4. Миниатюрные роботы в ограниченных пространствах
1.5. Миниатюрные роботы в воздушном пространстве
1.б. Миниатюрные роботы в водной среде
1.7. Сборочные мини- и микроробототехнические системы
Глава 2. Основные сведения о движении миниатюрных систем
2.1. Методы движений миниатюрных систем
2.2. Отличительные особенности движения миниатюрных систем
2.3. Силы, действующие в мини- и микросистемах
2.4. Микроманипулирование миниатюрными объектами
2.5. Силовые эффекты в микрозахватных устройствах и при выполнении микросборки
2.б. Акустические эффекты
Глава 3. Механические системы миниатюрных внутритрубных роботов
3.1. Методы движения миниатюрных роботов в трубах
3.2. Механические системы миниатюрных роботов с электромагнитными приводами
3.3. Движение многозвенных роботов
Глава 4. Динамические процессы в миниатюрных роботах
4.1. Упрощенные модели миниатюрных роботов
4.2. Устройство и движение микрокапсулы под действием перистальтики желудочно- кишечного тракта
4.3. Динамические процессы при передвижении модели многoзвенного робота в жидкости
4.4. О воздухоплавании «летающих микророботов»
Глава 5. Движущий эффект колебаний в механике миниатюрных роботов
5.1. Движущий эффект колебаний при движении миниатюрных роботов в вязких средах при числах Рейнольдса порядка 10 -3 10-5
5.2. Перемещения миниатюрных роботов в вязких средах за счет волновых колебаний при числах Рейнольдса, близких к единице
5.3. Анализ движения миниатюрных роботов в вязких средах за счет возбуждения пульсирующих колебаний
Глава 6. Динамические процессы при движении миниробота в трубе малого диаметра
6.1. Конструкция миниробота
6.2. Динамика робота
6.3. Результаты моделирования динамики
6.4. Внутритрубный миниатюрный робот с возможностью реверсивного движения
6.5. Моделирование устройства сцепления с поверхностью, обладающего анизотропным трением
6.6. Внутритрубный робот с передвижением инерционного типа
Глава 7. Наноструктурированные покрытия контактных поверхностей мобильных роботов
7.1. Требования к материалам для покрытия контактных поверхностей роботов
7.2. Биологические адгезивы
7.3. Искусственные адгезивы
7.4. Применение сухих адгезивов в устройствах сцепления с поверхностью
7.5. Повышение анизотропности трения при использовании адгезионных материалов
7.б. Технические требования к сухим адгезионным материалам для покрытия контактных поверхностей роботов
Глава 8. Управление движением миниатюрных роботов
8.1. Управление движением миниатюрных колесных роботов в трубах с использованием центробежных сил в качестве сил, прижимающих колеса к поверхностям движения
8.2. Управление миниатюрным многозвенным роботом на основе сенсорной информации для инспекции трубопроводных сетей с пересечения ми и разветвлениями
8.3. Управление мобильным роботом вертикального перемещения в условиях неопределенности с обходом препятствий
Глава 9. Современные тенденции миниатюризации робототехнических систем
9.1. Уменьшение габаритов функциональных мехатронных модулей
9.2. Создание сверхминиатюрных датчиков и перспективных систем на их основе
9.3. Применение наноматериалов для миниатюризации роботов и их компонентов
9.4. Использование явлений на молекулярном и клеточном уровнях для достижения сверхминиатюризации систем робототехники
9.5. Перспективы применения наногенераторов
Литература